上海管理系统开发 ABB机器东说念主要领类型先容及坐标系偏移请示哄骗
发布日期：2024-09-28 14:14 点击次数：194
一、ABB机器东说念主编程谈话为rapid谈话，在例行要领中可分为三类：粗鄙要领、功能要领和中断要领。举例新建一个例行要领，会礼聘一个要领类型，三种类型的折柳如下：
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1、粗鄙要领（procedures）：常用的main要领和其他的例行要领。
2、功能要领（function）：会复返一个指定要领数据类型的数值，在其他请示中可动作参数调用。
3、中断要领（trap）：中断要领监控开启，当中断条目兴盛时辰，则立即暂停现时正在实施的日常启动要领，要领指针PP转而调转去中断标志符联系的中断要领，去实施中断要领中的请示，中断要领启动完成后要领指针PP自动复返发生该中断的日常要领请示处赓续往下实施。
二、ABB机器东说念主在坐标系中偏移用到的请示有：Offs和RelTool。Offs用在工件坐标系中偏移，而RelTool是在器具坐标系中偏移。
1、Offs用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。
Offs (Point ，XOffset， YOffset ，ZOffset)
其中，管理系统开发价格Point指一个偏移的基准点位，XOffset指工件坐标系中X标的的位移，YOffset指工件坐标系中Y标的的位移, ZOffset指工件坐标系中Z标的的位移。
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例1：MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;
将机械臂移动至距位置p2（沿z标的）10 mm的一个点。
软件开发例2：p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);
机械臂位置p1沿x标的移动5 mm，沿y标的移动10 mm，且沿z标的移动15 mm。
2、RelTool（Relative Tool）用于将通过灵验器具坐标系抒发的位移和/或旋转增多至机械臂位置。
例 1：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;沿器具的z标的，将机械臂移动至距p1达100 mm的一处位置。
例 2：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;
将器具围绕其z轴旋转25°。
若是同期指定两个或三个旋转，则旋转将以如下律例实施：
1、围绕x轴旋转
2、围绕新y轴旋转
3、围绕新z轴旋转
RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])上海管理系统开发
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